CHARLI, que puede jugar al fútbol, ver la televisión con su amo, cantar o bailar, son algunos de los aparatos más sorprendentes y curiosos de los presentados durante el Festival Mundial de la Ciencia, un evento auspiciado por el Instituto Politécnico de la Universidad de Nueva York, que tuvo lugar hace unos días en la Gran Manzana.
Charli ha sido objeto de una serie de revisiones y mejoras desde la primera vez que se está creando en torno a 2009-2010. El Charli original, conocido como Charli-L (la L es de "ligera") a menudo se inició el uso de la financiación inicial proporcionada por el Consejo de Estudiantes de Ingeniería. La primera CHARLI se puede identificar por sus piernas, que tiene un enlace fourbar con un resorte extendía a través de 2 esquinas para equilibrar el par de torsión requerido para la rodilla-flexión, permitiendo motores mucho más pequeños para llegar a un rango completo de movimiento. (ASME IDETC Referencia de la publicación) Este CHARLI original tenía 21 DOF (5 en cada pata, cada brazo 4, 3 para la cabeza) tenía una masa de 12,4 [kg] y caminado a 0.8 [km / h] utilizando el control de caminar ZMP basado en la parte superior de un patrón de marcha sinusoidal robusta personalizado. El objetivo de diseño "ligero" se llevó a cabo por una variedad de razones, incluyendo la seguridad, la necesidad de energía a bordo, límites del actuador disponibles y de bajo costo. En julio de 2010, Popular Science llamado "verdadero primer robot humanoide de América" Charli debido a su diseño biológico y parecido con los seres humanos.
